空间机器人姿态与末端抓手协调运动的鲁棒自适应控制

本文讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机器人协调运动的控制问题。借助于虚拟扩展系统的输入与输出,得到了一组关于惯性参数呈线性函数关系的系统控制方程。以此为基础,针对空间机器人系统中不确定参数与未知参数并存的复杂情况,设计了载体姿态与末端抓手惯性空间轨迹协调运动的鲁棒自适应控制方案。利用两杆空间机器人系统进行了系统仿真运算,仿真结果证实了上述控制方案的有效性。由于对系统待估计参数作了分类,并充分利用系统信息对系统不确定参数采用保持鲁棒性而不是在线估计的方法,提到的控制方案具有计算量小的优点,有助于缓解机载计算机运算能力有限的矛盾。     

一种新的位置数据融合方法的研究

给出了一新的基于团队一致法的多传感器位置数据融合方法，该方法按传感器队中的每个成员的测量不确定性，构造团队期望效用函数（或密度），并基于该期望效用函数求得位置参数估计，其优点是可消除失效传感器和测量值为野值的传感器的影响，本文给出了仿真结果。     

侧槽溢洪道出口控制水深计算

本文推导侧槽段的总水头损失公式,从而求得侧槽末端的断面能量和水深,并以此水深做为侧槽的控制水深.根据水工模型试验资料验证,本文提出的计算方法是可行的.     

内燃机车曲轴中频淬火过程的数值模拟

借助 ANSYS大型有限元分析软件 ,实现了 16 V2 4 0曲轴淬火过程的计算机模拟 ,模拟结果可直观地显示出任一时刻曲轴表面及内部的温度分布、冷却曲线以及淬火结束后的残余应力分布 ,并能预测淬硬层深度。同时对比了轴颈内圆角处进行淬火和不进行淬火两种工艺的效果 ,为现场提供了用虚拟现实方法详尽分析和研究淬火工艺的工具。     

Effects of fluoropolymer addition to an epoxy on scratch depth and recovery

Samples were prepared by addition of a fluorinated poly(aryl ether ketone) (12F-PEK) to a commercial epoxy resin and curing at either 24 °C or 70 °C. The concentrations of fluoropolymer in the samples were 0, 5, 10, 20, 30, 40, and 50%. Phase inversion facilitates the formation of more and more smooth surfaces for scratch testing with increasing fluoropolymer concentration. A progressively increasing load from 0.03 N to 12 N was administered with a diamond tip to the surfaces of the samples; depths were determined within ±7.5 nm. The original scratch depth is a function of the fluoropolymer concentration. Scratch recovery (healing) reaches values up to 95%. Plots of the residual depth versus concentration of the fluoropolymer at 4, 6, 8, and 10 N reveal minima for all forces and both temperatures. Addition of only 5% or 10% 12F-PEK improves the scratch recovery significantly. The results are explained by changes of material morphology with the fluoropolymer concentration. Electronic Publication     

超高增压柴油机与斯特林发动机复合运行的分析

本文对超高增压柴油机与斯特林发动机的复合运行进行了初步的探讨,陈述了这种复合运行作为未来发动机技术发展方向之一的可能性。     

含水与沉没度对杆管偏磨的影响研究

通过对抽油机井最小载荷随含水和沉没度变化规律及杆管摩擦磨损规律的实验研究，找出了含水、沉没度对杆管偏磨的影响规律。高含水抽油机井在低沉没度条件下运行时，抽油泵因严重供液不足而产生液击，会加剧抽油杆柱振动，降低抽油机悬点最小载荷，从而减少抽油杆柱的轴向分布力与杆管产生偏磨的临界轴向压力，加大了下冲程时抽油杆柱下部受压段的长度，容易造成抽油杆柱屈曲而导致杆管偏磨。高含水是导致杆管偏磨速度加快的主要原因。     

波动方程最优分裂步相移(OSP)偏移方法研究及应用

波动方程叠前深度偏移是复杂构造准确成像的最有效手段，它用可描述波在复杂介质中传播过程的算子来实现波场外推，更适用于复杂介质中波的成像，此外，它还具有保振幅性的优点。波动方程叠前深度偏移的核心问题就是波场外推算子，一般要求算子能适应陡倾角反射的成像和较剧烈的横向速度变化，同时还要有较高的计算效率。介绍了OSP算子的基本原理及特点，并与其他几种偏移方法进行了比较；同时用OSP方法研制的软件在大庆油田进行了实际应用，取得较好的效果，表明该方法具有良好的应用前景。     

主轴回转精度测试中的多圈数据采集及处理

本文就主轴回转精度测试中的多圈数据采集和处理方法作了探讨。根据提出的方法和改进后的测试系统编制了实用程序,进行了实测,获得了测试结果。